任意後見契約は通常公正証書により締結されます。
将来、判断能力の衰えたときに備えて、自分の代わりに契約をしたり、病院や施設などへの支払いなどを代わりにしてくれる信頼のできる人とで判断能力のしっかりしているうちに、契約書で準備しておく契約を言います。

本人と後見人となるべき代理人との契約になりますので、既に判断能力が衰えてしまっている方は、任意後見契約を結ぶことは出来ません。
また、ご家族の方が意思能力の衰えた本人に代わって契約をすることも出来ません。
その場合は、家庭裁判所を通した法定後見制度を利用することになります。